伺服驅動器（servo drives）又稱為“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種伺服器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的高端產品。

1.伺服驅動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序、數據交換程序。

2.伺服驅動器主程序主要用來完成系統的初始化、LO接口控制信號、DSP內各個控制模塊寄存器的設置等。

3.伺服驅動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。

4.中斷服務程序主要包括四M定時中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅動保護中斷程序、通信中斷程序。

5.伺服驅動器初始化主要包括DsP內核的初始化、電流環與速度環周期設定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置伺服驅動器維修初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調節初始化等。

6.PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標，以及根據磁場定向控制原理，計算轉子磁場定向角，生成PWM信號對位置環與速度環進行控制。

7.功率驅動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。

8.光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現對編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。

9.數據交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數碼管顯示程序等。參數的存儲驅動器鍵盤值。

伺服驅動器是用來控制伺服電機的一種伺服驅動，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的高端產品。以下為伺服驅動器維修的七大方法。

1、示波器檢伺服驅動器維修查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出

故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快

(1)故障原因：無刷電機的相位搞錯。處理方法：檢測或查出正確的相位。

(2)故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

(3)故障原因：偏差電位器位置不正確。處理方法：重新設定。

3、電機失速

(1)故障原因：速度反饋的極性搞錯。處理方法：可以嘗試以下方法。

a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以)

b.如使用測速機，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。

c.如使用編碼器，將驅動器上的ENCA和ENCB對調接入。
如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

(2)故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。

4、LED燈是綠的,但是電機不動

(1)故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。處理方法：檢查+INHIBIT和–INHIBIT端口。

(2)故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連

5、上電后，驅動器的LED燈不亮故障原因：供電電壓太低，小于小電壓值要求。處理方法：檢查并提高供電電壓。

6、當電機轉動時，LED燈閃爍

(1)故障原因：HALL相位錯誤。處理方法：檢查電機相位設定開關是否正確。

(2)故障原因：HALL傳感器故障處理方法：當電機轉動時檢測HallA,HallB,HallC的電壓。電壓值應該在5VDC和0

7、LED燈始終保持紅色故障原因：存在故障。處理方法：原因:過壓、欠壓、短路、過熱、驅動器禁止、HALL無效。